Math

C++を使ってAckerman関数の計算ログを出力させてみた.

以前書いた数式表示についてですが、それができたので、記事にしました。 こんな感じで数式が書けます。 また、 $$ \begin{cases} \frac{\partial L}{\partial q_a} - \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d} t}\left( \frac{\partial L}{\partial \dot{q_a}} \right) + \sum_{\alpha} \Big\lbrace \lambda_{\alpha} \frac{\partial f_{\alpha}}{\partial q_a} - \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d} t} \left( \lambda_{\alpha} \frac{\partial f_{\alpha}}{\partial \dot{q_a}} \right) \Big\rbrace \mathrm{d}t = 0 &\text{for } a = 1\sim A \cr f_{\alpha} \left(q_a, \dot{q_a},t \right) = 0 &\text{for } \alpha = 1 \sim K \end{cases} $$ みたいなBlock Mathも書けます。 ...